力士樂伺服電機(jī)MHD071B-061-NG0-UN

通常伺服電機(jī)首要有三種操控辦法，即速度操控辦法，轉(zhuǎn)矩操控辦法和方位操控辦法，下面別離對(duì)每種操控辦法進(jìn)行具體闡明。

　　1.速度操控辦法

經(jīng)過仿照量的輸入或脈沖的頻率都能夠進(jìn)行翻滾速度的操控，在有上位機(jī)操控設(shè)備的外環(huán)PID操控時(shí)，速度辦法也能夠進(jìn)行定位，但有必要把電機(jī)的方位信號(hào)或直接負(fù)載的方位信號(hào)給上位機(jī)反響以做運(yùn)算用。速度辦法也支撐直接負(fù)載外環(huán)查看方位信號(hào)，此刻的電機(jī)軸端的編碼器只查看電機(jī)轉(zhuǎn)速，方位信號(hào)就由直接的終究負(fù)載端的查看設(shè)備來供應(yīng)了，這么的利益在于能夠削減基地傳動(dòng)進(jìn)程中的過錯(cuò)，添加了悉數(shù)體系的定位精度。

　　2.轉(zhuǎn)矩操控辦法

　　轉(zhuǎn)矩操控辦法是經(jīng)過外部仿照量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的巨細(xì)，具體體現(xiàn)為：例如十V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部仿照量設(shè)定為5V時(shí)，電機(jī)軸輸出為2.5Nm，假定電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)回轉(zhuǎn)。能夠經(jīng)過即時(shí)的改動(dòng)仿照量的設(shè)定來改動(dòng)設(shè)定力矩的巨細(xì)，也能夠經(jīng)過通訊辦法改動(dòng)對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來完畢。運(yùn)用首要在對(duì)資料的受力有嚴(yán)峻央求的盤繞和放卷的設(shè)備中，例如繞線設(shè)備或拉光纖設(shè)備。

　　3.方位操控辦法

　　方位操控辦法通常是經(jīng)過外部輸入的脈沖的頻率來斷定翻滾速度的 巨細(xì)，經(jīng)過脈沖的個(gè)數(shù)來斷定翻滾的視點(diǎn)，也有些伺服驅(qū)動(dòng)器能夠經(jīng)過通訊辦法直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于方位辦法能夠?qū)λ俣群头轿欢加泻車?yán)峻的操控，所以通常運(yùn)用于定位設(shè)備，運(yùn)用范疇如數(shù)控機(jī)床、打印機(jī)械等等。

　　怎么挑選伺服電機(jī)的操控辦法呢 就伺服驅(qū)動(dòng)器的照料速度來看，轉(zhuǎn)矩辦法運(yùn)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)操控信號(hào)的照料最快；方位辦法運(yùn)算量最大，驅(qū)動(dòng)器對(duì)操控信號(hào)的照料。

　　假定您對(duì)電機(jī)的速度、方位都沒有央求，只需輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩辦法。

　　假定對(duì)方位和速度有必定的精度央求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)懷，用轉(zhuǎn)矩辦法不太便當(dāng)，用速度或方位辦法比照好。假定上位操控器有比照好的閉環(huán)操控功用，用速度操控作用會(huì)好一點(diǎn)。假定自身央求不是很高，或許，根柢沒有實(shí)時(shí)性的央求，用方位操控辦法對(duì)上位操控器沒有很高的央求。

　　假定對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)功用有比照高的央求時(shí)，需務(wù)實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么假定操控器自身的運(yùn)算速度很慢（比方plc，或低端運(yùn)動(dòng)操控器），就用方位辦法操控。假定操控器運(yùn)算速度比照快，能夠用速度辦法，把方位環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到操控器上，削減驅(qū)動(dòng)器的作業(yè)量，跋涉功率（比方運(yùn)動(dòng)操控器）；假定有十分好的上位操控器，還能夠用轉(zhuǎn)矩辦法操控，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開，并且，這時(shí)不需求運(yùn)用伺服電機(jī)。

力士樂伺服電機(jī)MHD071B-061-NG0-UN

R911384279 MS2N04-C0BNN-CMSG0-NNNNN-NN    

R911279545 MHD090B-058-NG0-UN

R911312441 MSK076C-0300-NN-S1-UP0-NNNN

R911385669 MS2N07-D0BRN-CMVG2-NNNNN-NN

R911308692 MSK030C-0900-NN-M1-UP1-NNNN

R911320211 KSM01.2B-061C-35N-M1-HP0-SE-NN-D7-NN-FW+R911312229 FWA-INDRV*-MPB-04VRS-D5-1-SNC-NN

R911320209 KSM01.2B-061C-35N-M1-HP2-SE-NN-07-FW+R911312229 FWA-INDRV*-MPB-04VRS-D5-1-SNC-NN

R911312293 MSK101D-0300-NN-M2-AG0-RNNN

R911317263 MSK061C-0300-NN-M1-UG0-NNNN

R911312638 MSK030B-0900-NN-S1-UP0-NSNN

R911311789 MSK071E-0450-NN-M1-UG1-NNNN

R911384144 MS2N04-C0BNN-CMSG1-NNNNN-NN

R911383173 MS2N03-B0BYN-CMSG1-NNNNN-NN

R911284698 MHD115C-058-NP1-BN

R911274054 MHD041B-144-PG1-UN

R911311716 MSK100D-0300-NN-M2-AG0-RNNN

R911320538 MSK050C-0450-NN-S1-UP0-NNNN

R911273676 MHD071B-061-PG1-UN

R911317866 MSK101D-0200-NN-S1-AP0-NNNN

R911329887 MSK043C-0600-NN-M1-UG0-NNNN

R911314802 MSK040B-0600-NN-M1-UG1-NSNN

R911395297 MS2N04-B0BTN-BMDG1-NNNNE-NN

R911306060 MSK040C-0600-NN-M1-UG0-NNNN

R911384531 MS2N04-C0BTN-CMSH0-NNNNE-NN

R911321763 MSK103B-0300-NN-S1-UG1-NNNN

R911310895 MSK101D-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911384313 MS2N07-D1BNN-BMUG0-NNNNN-NN

R911325143 MSM041B-0300-NN-M0-CH0

R911332670 MSK101D-0202-NN-S3-AG0-NNNN

R911326170 MSK101E-0202-NN-S1-AG0-NPNN

R911262600 MKD041B-144-KP0-KN

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R911390850 MS2N04-C0BNN-BMDH1-NNNNN-NN

R911317826 MSK100D-0300-NN-S2-AP2-RNNN

R911272643 MKD090B-035-KG1-KN

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R911311564 MSK100C-0300-NN-S1-AP0-NNNN

R911321475 MSK100D-0200-NN-S2-AP0-RNNN

R911306388 MSK040C-0600-NN-M1-UP1-NNNN

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R911261314 MKD071B-061-GP0-KN

R911262599 MKD071B-061-KP0-KN

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R911288541 MHD093C-058-PG0-AA

R911344211 MSM019B-0300-NN-M5-MH0

MSM031C-0300-NN-M5-MH0 

R911324521 MKE037B-144-AG0-BENN

R911309276 MSK050C-0300-NN-S1-UP0-NNNN

R911388356 MS2N10-D0BHA-BMVG2-NNNNN-NN

R901397722 ABAPG-A10VSO18DFR1VPA/15,0CB4533/SE&HOY

R911288403 MKD025B-144-KG1-UN

R911307944 MSK050C-0300-NN-M1-UG0-NNNN

R911326264 MSK100C-0200-NN-S1-LG0-NNNN

R911315367 MSK101D-0200-NN-S1-AG0-NNNN

R988114103 MSC130-3M20-N302-1BPK-NTNN

R911329371 MSK101E-0200-FN-S1-AG0-NNAN

R914504881 MS2N10-F0BHN-CMAG3-NNNNE-NN

R914504880 MS2N10-F0BHN-CMBG3-NNNNE-NN

R914504895 MS2N10-F1BHN-CMAG3-NNNNE-NN  

R914504848 MS2N10-E1BFN-CMVG3-NNNNE-NN  

R911389294 MS2N06-D0BNN-CMUG2-NNNNN-NN 

R911385241 MS2N06-D0BRN-CMUG0-NNNNN-NN  

R911307221 MSK060C-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911315661 MSK076C-0450-NN-S1-UG0-NNNN

R911313168 MSK101E-0300-NN-M1-BG2-NNNN

R922003147 MSK070C-0450-NN-S1-AG1-NNAN

R911319324 MSK061C-0600-NN-S1-UP0-NNNN

R911319174 MSK070E-0300-NN-M1-UP1-NNNN

R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911384967 MS2N07-E0BQN-BMVH0-NNNNE-NN

R922001680 MKD071B-035-KP0-KN

R922001646 MKD071B-035-KG0-KN

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R922001602 MKD041B-144-KP1-KN

R911392246 MS2N05-B0BNN-BSDK0-NNNNN-Z1

R911392245 MS2N05-B0BTN-BSDK0-NNNNN-Z1

R911320002 MSK100B-0300-NN-M1-AP0-NNNN

R911262938  MKD090B-047-KG0-KN

R911260464  MKD041B-144-KG0-KN

R911272414  MKD071B-035-KG0-KN

MAC093B-0-OS-2-C/110-A-0/S005

常見的伺服驅(qū)動(dòng)器故障及處理方法

伺服驅(qū)動(dòng)器是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。以下為伺服驅(qū)動(dòng)器維修的幾種方法。

1、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)

（1） 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

（2） 故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。

2、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

3、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， LED燈閃爍

（1） 故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)是否正確。

（2） 故障原因：HALL傳感器故障。

處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

4、LED燈始終保持紅色

故障原因：存在故障。

處理方法：原因： 過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無效。

5、電機(jī)失速

（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

處理方法：

a、如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以）

b、如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。

c、如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。

d、如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

（2） 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

6、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快

（1） 故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

（2） 故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開關(guān)打在測(cè)試位置。

處理方法：將測(cè)試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

（3） 故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設(shè)定。

7、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

8、伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤，如何處理？

（1）故障原因：高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤;

處理方法：檢查電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

（2）故障原因：輸入較長指令脈沖時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤

處理方法：

a、增益設(shè)置太大，重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能;

b、延長加減速時(shí)間;

c、負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。

（3）故障原因：運(yùn)行過程中發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

處理方法：

a.增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;

b.減慢旋轉(zhuǎn)速度;

c.延長加減速時(shí)間;

d.負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。

9、伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn)，如何處理？

① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;

② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤，破損或者接觸不良;

 檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開;

④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;

⑤ Run運(yùn)行指令正常;

⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;

⑦ 伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;

⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。